Port w Darłowie jest równie stary jak gród. Od roku 1331 interesy handlowe Darłowa reprezentował w Hanzie Kołobrzeg. W roku 1412 Darłowo stało się samodzielnym członkiem związku hanzeatyckiego. Pomyślny rozwój handlowy miasta zahamowała w pierwszej połowie XVII wieku wojna trzydziestoletnia. Do ponownego znaczenia port w Darłowie doszedł w czasach pruskich.

Pierwsza wzmianka o latarni morskiej Darłowo104 pochodzi z 1715 roku, kiedy to w marcu zarządzono ustawienie świateł po obu stronach ujścia Wieprzy.

Dopiero w 1885 roku, u nasady falochronu wschodniego, zbudowana została z czerwonej licowanej cegły nieduża, parterowa stacja pilotów. Od południowej strony stacji przylega kwadratowa wieża, która pierwotnie posiadała piwniczkę, parter i dwa piętra. Na drugim piętrze wieży znajdował się pokój dyżurnego pilota, którego zadaniem była obserwacja redy i obsługa latarni. Źródło światła z soczewką IV klasy znajdowało się w oknie na wysokości 12,2 m. Było tc światło stałe, czerwone, o zasięgu 6 Mm. W roku 1899 do urządzenia świetlnego wprowadzono soczewkę VI klasy, a już pięć lat później latarnia świeciła światłem białym przerywanym.

W 1927 roku dobudowano jeszcze jedno piętro (trzecie), a nad nim laternę. Obecnie światło elektryczne świeci już na wysokość 19,5 m nad poziomem morza. Całkowita wysokość wieży wynosi 23 m.